Geboren am 24. August 1935 in Kitzingen am Main. Während des Endes des 2. Weltkriegs war sie Mitglied eines fahrenden Theaters, kehrte aber 1946 in die Schule zurück. Sie studierte Klavier und Flöte und spielte in einem Jugendorchester. 1954 lernte sie anlässlich eines Konzerts den in Kitzingen als Soldat stationierten Schriftsteller Keith Waldrop kennen. Im selben Jahr ging sie an die Universität Würzburg, wo sie vergleichende Literaturwissenschaft, Kunst und Musikwissenschaft studierte. 1955 wechselte sie an die Universität Freiburg, 1956 an die Universität in Aix-en-Provence, wo Keith Waldrop mittlerweile seinen Militärdienst leistete. 1958 gewann Keith Waldrop einen großen amerikaischen Literaturpreis, mit dem er Rosemaries Passage in die Vereinigten Staaten finanzierte. Nach der Heirat studierte sie an der University of Michigan, wo sie 1966 promovierte. Sie begann sich auch intensiv in literarischen, musikalischen und künstlerischen Kreisen im Umfeld der Universität und in der Ann-Arbor-Gesellschaft zu engagieren und übersetzte französische und deutsche Lyrik ins Amerikanische. 1961 gründete sie mit ihrem Mann das Burning deck Magazine. Das war der Beginn von Burning Deck, der einer der influssreichsten Kleinverlage für innovative Lyrik in den Vereinigten Staaten werden sollte.
In den späten 60er-Jahren veröffentlichte Rosemarie Waldrop ihre ersten eigenen Gedichte in englischer Sprache. Seit damals sind fast 40 Bücher (Lyrik, Prosa, Übersetzungen) erschienen. In den frühen 70er-Jahren verbrachte sie ein Jahr in Paris und lernte dort u.a. die französischen Avantgarde-Dichter Claude Royet-Journoud, Anne-Marie Albiach, and Edmond Jabès kennen, deren Arbeiten starken Einfluss auf ihren Stil hatten und zu deren Hauptübersetzerin sie in der Folge wurde.

Veröffentlichungen in deutscher Sprache: Reproduktion von Profilen, (übersetzt von Hannah Möckel-Rieke), Aufbau-Verlag, Berlin 1995; Ein Schlüssel zur Sprache Amerikas / A Key Into The Language of America. Prosa Gedichte, Amerikanisch und Deutsch, (übersetzt von Elke Erb und Marianne Frisch), Urs Engeler Editor, Basel/Weil am Rhein und Wien 2004. 

Auszeichnungen (u.a.): Chevalier des Arts et des Lettres by the French government; Grant from the Foundation for Contemporary Arts Grants to Artists Award 2003; Aufnahme in die American Academy of Arts and Sciences 2006; PEN Award for Poetry in Translation (für die Übersetzung von Lingos I-IX von Ulf Stolterfoht) 2008.